Побудовано математичну модель маятника на рухомій основі у вигляді нечіткої імпульсної системи Такагі - Сугено, що дозволило розглядати рух колеса по нерівній поверхні. Одержано достатні умови асимптотичної стійкості верхнього положення рівноваги вказаного математичного маятника.
展开▼