Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями

摘要

В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями,udоснованный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов.udСначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободномudпространстве, оптимальной по быстродействию и с учётом динамических ограничений. Быстрый анализudналичия пересечений построенной траектории с препятствиями основан на их пирамидальной структуре.udОписаны реализующая разработанный метод компьютерная программа на Matlab и результатыudэкспериментального исследования на примере макета космического технологического манипулятора.