Benchmarking von Navigationsleistungen eines mobilen Roboters

摘要

Zusammenfassung: Serviceroboter benötigen eine Vielzahl von Navigationsfunktionen zum Beispiel zur Kartierung ihrer Umgebung, Selbstlokalisation, Bewegungsplanung und Kollisionsvermeidung. Für diese Funktionen existieren verschiedene Algorithmen, die hinsichtlich ihrer Leistungsfähigkeit bewertet werden müssen. Dabei handelt es sich um keine triviale Aufgabe. Im Rahmen dieser Arbeit wurden einige Bewertungsmaße ausgewählt und ein Tool entwickelt, welches diese Bewertungsmaße in die Praxis umsetzt. Das Tool und der Ablauf dessen Entwicklung werden dabei in dieser Arbeit näher vorgestellt. Die Aufgabe des Tools soll es sein, dem Nutzer Aufgaben abzunehmen und die Durchführung solcher Benchmarks zu vereinfachen bzw. weitestgehend zu automatisieren.