Рекурсивный метод получения дифференциальных уравнений движения деформируемых плоских антропоморфных систем в безопорной и двухопорной фазах движения

摘要

В работе впервые получены обобщения для построения матриц дифференциальных уравнений движения, описывающих динамику антропоморфных систем с деформируемыми звеньями и переменным моментом инерции звена в безопорной и двухопорной фазах движения. Благодаря полученным результатам появляется возможность рекурсивной записи дифференциальные уравнения движения непосредственно, минуя трудоемкий этап записи уравнений Лагранжа или других методов составления.