Research on Indoor Inertial Navigation System Based on Magnetic Field SLAM

摘要

捷联式惯性导航系统解决了GPS在室内定位中的难点，同时它避免了对外部信号源的依赖，使用起来更加方便灵活。然而惯性导航系统存在着误差积累，尤其是陀螺仪的误差，由于没有可靠的观测量，导致航向误差是导航系统中主要存在的误差。而地球磁场作为一种免费的资源，己经被人类应用于导航与定位应用中。但是到目前为止，这些研究基本都是需要事先准备好室内的磁场地图。本文旨在缺失室内磁场地图的情况下，拟设计一种基于磁场SLAM辅助的惯性导航系统的方法来解决上述问题。 本文将基于卡尔曼滤波惯性导航航位推算的基础上，通过提取出其计算得到的步长、航向变化信息以及步态检测的结果，然后融合磁场匹配技术进行辅助修正。通过对磁场匹...