Implementation of a Stereo Vision SLAM Based on Inertial Sensor

摘要

随着高新科技的飞速发展，各种新型技术层出不穷。特别是计算机技术、人工智能和计算机视觉等学科的发展，使现代科技日益趋向智能化、自主化。移动机器人自定位是当前机器人领域研究的热点。移动机器人同时定位与构图理论的提出，为解决移动机器人在未知环境中自身位置不明确的情况下定位难的问题提供了新的思路。 本文主要分析了立体视觉SLAM的实现方法，包括特征检测、特征匹配和位姿估计等关键技术，并在此基础上尝试实现惯性传感器辅助立体视觉的同时定位与构图算法。 特征检测是实现立体视觉SLAM系统的第一步。由于Harris角点检测算法提取的角点具有可重复性好、抗噪声能力强和对光照不敏感等特点，本文采用Harris...