Design and Implementation of the Controller of Submarine Motion based on Robust Control

摘要

随着各国经济发展重点向海洋的转移，海洋的地位日益提高，而潜艇作为海上作战的主要武器之一，一直受到各国海军高度重视。现代水下作战空间的不断扩大和反潜探测手段的日益提高，对潜艇操控性能也提出了更高的要求，现代潜艇需要具备跟高的机动性、更低的噪声和更长的续航能力，因此，研究高效、安全和低噪声的潜艇控制系统，对发挥武器作战系统能力，提高潜艇的安全性、隐蔽性以及减轻成员工作强度都具有十分重要的意义。而潜艇在水下的空间运动本质上是一个非线性、水平面和垂直面运动的强耦合性、自身动力学参数随外界环境变化的时变系统，同时由于受到外界海浪和海流的影响，潜艇水下运动具有很强的不确定性，这些都给系统的精确和稳定控制提...