Minimisation des variations periodiques du couple d'un manipulateur a frequence fixe par l'optimisation de la trajectoire de la pince

摘要

La reduction des variations periodiques du couple sur l'element d'entree d'un systeme mecanique est un problème important car elles reduisent la precision de la reproduction de la trajectoire de ses elements, provoquent des vibrations supplementaires et des erreurs dynamiques parasites. Lors du fonctionnement d'un systeme mecanique, le couple sur l'element d'entree (input torque) depend des forces d'inertie et des couples des forces d'inertie des elements mobiles du systeme. Pour eliminer l'influence negative de ces variations de puissance, il faut creer un couple identique mais oppose au couple du système (Fig. 1). L'equilibrage avec ressorts (Fig. 2) est plus simple [1] mais l'effet obtenu est souvent imparfait car il est impossible de reproduire un couple d'equilibrage exact. Donc, il s'agit de choisir la geometrie et la caracteristique du ressort (des ressorts) de maniere a ce que le couple varie le moins possible. L'inconvenient de cette solution est la difficulte de changement du signe du couple d'equilibrage lors d'un cycle.