Evaluation des modes de deplacement d'un robot a locomotion hybride roue-patte evoluant en milieux naturels

摘要

Cet article s'interesse au probleme de l'evaluation des modes de deplacement d'un robot a locomotion hybride roue-patte. Apres une breve description du systeme mecatronique, nous presentons sa modelisation cinemato-statique dont l'originalite repose sur l'integration des interactions roue-sol en terrains naturels. Les modeles d'interaction sont valides experimentalement a l'aide d'un banc d'essai specifique. Les modeles analytiques sont ensuite exploites pour realiser une analyse comparative des performances de locomotion pour chacun des modes de deplacement sur differents terrains. Les criteres consideres sont la marge de stabilite, la gradabilite et la consommation d'energie.