Mit drei Fingern alles im Griff - Flexible 3-Finger-Hand mit nur zwei elektrischen Aktoren reagiert auf sich andernde Objektgeometrien

摘要

Verkurzte Produktlebenszyklen und steigende Variantenvielfalt stellen immer hohere Anforderungen an die Handhabungstechnik. Besonders im Hinblick auf den Umrust- und Engineeringaufwand ist eine flexible Automatisierung, die eine schnelle Umrustung auf die momentan zu produzierenden Produkte erlaubt, wunschenswert. Dieser Beitrag befasst sich mit dem Aspekt des flexiblen Greifens von Geometrievarianten, das heisst in Form und Grosse unterschiedlichen Objekten, wie sie in der Fertigung variantenreicher Produkte oder im Handel haufig vorkommen. Der Fokus liegt auf der Entwicklung eines flexiblen Low-cost-Greifers, der so genannten IPA-Hand.