可変ゲインコントローラによる未知パラメータを含む線形システムに対するロバスト制御

摘要

本論文では，未知パラメータ含む線形システムに対し，区分的リヤプノフ関数を利用した可変ゲイ ンコントローラの設計法を提案する．提案する制御方式は，制御入力を未知パラメータを無視したノミナルシス テムを利用して設計した固定ゲインによる状態フィードバックと可変ゲインによる状態フィードバックで構成し， 可変ゲインコントローラをオンラインで調整することにより，制御系の安定性を保証するものである．本論文で は，可変ゲインコントローラが存在するための十分条件を示し，数値例により，本制御方式の有効性を検証する．