Sensor-Fusion in der Automobiltechnik - Adaptive Echtzeit-Verfahren mit FPGA-System realisiert

摘要

Die Kalibrierung des Bezugskoordinatensystems eines Fahrzeug-Sensors mit Hilfe von Tragheitsmess-Sensoren wird Basis fur die Entwicklung eines ganzen Spektrums dynamisch arbeitender, echtzeitfahiger Sensor-Fusions-Bausteine. Zur Verifikation des Ansatzes kommt eine FPGA-Plattform zum Einsatz, die die Sensor-Fusion abarbeitet und einen fehlausgerichteten Video-Sensor in Echtzeit korrigiert. Die Fahrerassistenzsysteme der nachsten Generation - Spurhalte- und Kollisionsvermei-dungsassistenten (ADAS - Advanced Drive Assistance Systems), Systeme zur Erkennung des toten Winkels oder auch selbstanpassende Tempomaten - setzen die Uberlagerung oder "Fusion" der Daten aus verschiedenen Sensoren voraus: Video-, Radar-, Laser-, GPS- und Tragheitsmesssysteme. Die Verfahren zur Sensor-Fusion, also die Zusammenfuhrung unterschiedlichster oder auch sich erganzender Sensor-Daten zur Verbesserung der Genauigkeit, haben sich in der Luftfahrt bereits etabliert [1]. Heute werden Automobile zunehmend mit intelligenter Sensor-Elektronik ausgerustet. Die Hersteller suchen nach Moglichkeiten, wie sich rekonfigurierbare Module in der Systementwicklung immer wieder verwenden lassen, um so die Entwicklung und die Markteinfuhrung zu beschleunigen. Das hier vorgestellte Anwendungsbeispiel einer Sensor-Fusion zeigt einen Ansatz, der heute bereits in Wehrtechnik und Luftfahrt genutzt wird.