Mechatronische Systeme verbessern die Bewegungsgute: Ansteuerung von Achsen in der Robotik

摘要

Robotik ist Mechatronik in Reinkultur. Sie kann nur erfolgreich sein, wenn ein ausgewogenes Verhaltnis von Integration und Modularisierung gefunden wird. Integration ergibt das Gesamtpaket, Modularisierung erlaubt das wirtschaftliche Verwenden von Standardkomponenten. Bewegungsgute ergibt sich aber erst aus dem Zusammenspiel aller Komponenten. Es hilft nicht, nur ein Element zu optimieren. Wie findet man geeignete Antriebskomponenten fur die Robotik? Nun, grundsatzlich folgt man der gleichen Logik wie bei allen Anwendungen. In der Robotik haben aber mechatronische Aspekte einen speziell hohen Stellenwert: Aktuatoren, Sensorik, Mechanik und Elektronik - alle verbunden mit einer geeigneten Programmierung. Regelungstechnisch gilt es meist, ein Mehrachssystem zu koordinieren. Der Grad an Koordination und Synchronisation ist dabei abhangig von der konkreten Aufgabe und der geforderten Dynamik. Wichtig ist die Balance zwischen Modularisierung und zentraler Koordination der Achsen.