移動カメラ動画像からのCondensation Algorithmを用いた手振り認識の検討

摘要

人間と移動ロボットの共存環境を実現するためには，人間が，移動ロボットの動作に関する指示を与えられることが重要である。 このようなヒューマンロボットインターフェースには，手振りが有効と考えられる。従来の手振り認識の研究は，静止カメラ画像を用いる場合がほとんどであり，動的カメラ画像の例は少ない。本研究では，動的カメラ画像中で人物追従型局所座標を構築することで，カメラの位置変動を抑制した安定かつ単純な手振り軌跡抽出法を提案する。 これにより，Condensationアルゴリズムを，手振り動作認識手法として適用可能となる。 日本とアメリカ手話に含まれる語彙に対応する35種類の動作を対象として，実験的な検討を行う。