前照灯の路上反射位置を利用した車両の3次元位置推定

摘要

本研究では，道路監視カメラ映像を用いた，夜間における車両位置の3次元位置推定手法を提案する．夜間は車両が前照灯を点灯しているため，道路監視カメラ映像において前照灯であれば安定した観測が可能である．しかし，画像上での前照灯位置のみでは，車両の3次元位置推定を行うことができない．本研究では，路面での前照灯の反射に着目し，前照灯と前照灯の反射の位置関係から車両位置を3次元的に推定する手法を提案する．路面での前照灯の反射は，前照灯と比べて弱く観測されることがある．そのため，前照灯の反射位置を単純な画像処理で検出することは困難である．本研究では，画像上での前照灯位置を手掛かりに探索範囲を絞り込み，前照灯の反射位置を検出する．