拡張自由視点画像生成を用いた遠隔移動ロボット操縦インタフェース

摘要

本報告では，遠隔移動ロボットを安全に操縦するための新しいロボット操縦インタフェースを提案する．従来広く用いられている主観視点映像やロボット後方からの客観視点映像を操縦画面に提示する操縦インタフェースでは，観察視点位置がロボットに対して相対的に固定されているため，ロボットと周辺環境との距離の把握が十分に行えないという問題が存在する．そこで本研究では，操縦者自身の頭の動きによる観察視点位置の変更を可能とすることで，ロボットの周辺状況の把握を容易に行える操縦インタフェースを提案する．