ロボットの遠隔操縦のための顔方向による直感的ウィンドウ切替え操作の検討

摘要

本稿では，レスキューロボットなどの遠隔操縦インタフェースにおける操縦作業の効率性の向上を目的とし，顔の向きによる操縦と手による操縦とを併用する手法を検討する．ゲームパッド入力を用いた手による操縦法と，顔の動く向きをカメラで撮影し，得た情報を入力に用いた操縦法とを併用することで，複数の作業タスクを並行して処理し，作業完了時間が短縮可能であるか評価する．顔の向きによる操縦は，操縦者が操縦時に閲覧するディスプレイ中にある複数のウィンドウの表示切替操作を行う．また手による操縦は，ロボットの移動制御，ロボットに搭載されているアーム制御を仮定した．実験では，実際に小型移動ロボットの遠隔操縦を行い，ロボットによる目的の作業完了までの所要時間を計測した．これにより手による操縦法のみで全ての作業を行う場合と，顔の向きを併用した操縦法の場合について比較することで2つの身体動作を併用する手法の有効性を確認した．