実環境下における位置姿勢推定のための頑健な物体検出法

摘要

本報告では，カメラにより撮像された物体の位置姿勢を推定するための物体検出手法を提案する．直方体に近似した物体の面から，その頂点情報を取得する．実環境において，人が物体を保持する場合，手などによる物体に生じる隠れを考慮し，輪郭線などから位置姿勢推定に必要なパラメータを補完する．また，人物動作が物体の姿勢に影響するため，動作を推定した上で，物体の頂点情報推定および物体の隠れ領域の補完による安定な物体検出が可能であることを示す．本手法の適用例として位置姿勢を用いたユーザインタフェースによる展示支援システムへの実装例を示し有用性を検証する．