RoISフレームワークに基づいたソフトウェアフレームワークの実装と通信性能の評価

摘要

従来のロボットサービスでは，ロボットの持つ機能に依存したロボット側のソフトウェア，通信規格の統一されていない異なるインタフェースを用いた通信を行うソフトウェアに挙げられる，各種ソフトウェアに依存したサービスの実装が必要である．筆者らは，ロボットサービスに要求される，ロボットサービスレベル，ロボットの機能レベルでの相互運用性の問題を解決するため提唱されたRoISフレームワークと呼ばれる規格に基づいてソフトウェアフレームワークを実装し，実装が異なるコンポーネント間での相互運用性を実証することを目指している．本稿では，PythonとXML-RPCを用いてRoISフレームワークを実装し，コンポーネント間の通信時間を評価することにより，本ソフトウェアフレームワークが実用的な通信性能を提供できることを示した．