複数ロボット環境におけるサブキャリア選択法を用いたリアルタイム無線通信の検討

摘要

近年，ネットワークの人間支援への適用が注目されている．そしてこれを実現するために様々な研究がなされているが，本研究では無線通信とロボット技術に着目し，この融合で実現されるロボットの遠隔操作について取り扱う．ロボットの遠隔操作では極めて厳密なリアルタイム性が求められるが，従来の無線通信では通信において大きな遅延が存在し，これを克服する方式として，OFDMサブキャリア選択法が提案されている．本研究ではこの方式を複数ロボット環境へ拡張し，複数ロボットによりチャネルを共有した際のサブキャリア選択によるリアルタイム無線通信について検討する．