GPS搬送波アンビギュイティ決定法へのH_∞フィルタの適用

摘要

搬送波の位相を利用するGPS測位では，未知受信機位置に加えて，位相観測に伴う整数波長分の位相バイアス（アンビギュイティ）を推定する必要がある．アンビギュイティの推定（決定）に関しては，現在までに様々なアルゴリズムが提案されているが，それらのほとんどは最小2乗規範に基づいたものであり，確率的，統計的な手段が多用されている．一方，近年のロバスト制御理論の発展に伴い，統計的性質が未知な外乱を受けるシステムの状態推定器としてH_∞フィルタが導出された．本論文では，既存のアンビギュイティ決定法のなかでも基本的，特徴的である三つのアルゴリズムに対してH_∞フィルタを導入し，その効果を検証する．またH_∞フィルタを利用する際には，フィルタの設計パラメータを適切に与えることが重要であるが，このパラメータを簡便に与える方法を提案する．