位置·速度を観測値とする目標追尾法

摘要

近年，多種多様な分野においてセンサが用いられ，重要な役割を担っている．航空機等の目標の位置及び速度の真値を推定する追尾法の過度応答について述べる．本稿では，位置及び速度を観測値として，運動モデルに暖昧さが無いとした等加速度運動モデルを使用したカルマンフィルタで位置及び速度を推定する追尾法を構築する．そして，本稿の追尾法と，位置のみを観測値として運動モデルに暖昧さが無いとした等加速度運動モデルを使用した位置及び速度を推定する従来のカルマンフィルタによる追尾法の過度応答の性能を比較し，本稿の追尾法の方が過度応答性能が良いことを示した．