二重仮説による追尾処理に基づく複数角度センサの偽像除去方式

摘要

複数の角度センサで物体を観測する際の偽像を追尾処理に基づいて除去するアルゴリズムを提案する．複数の角度センサによる観測では，各センサの角度情報が同一物体に由来するかの判定が課題であるが，複数のセンサと複数の物体が同一平面内にある状況では，異なる物体に由来する角度情報の方向線の交点が物体の存在しない偽像として現れ，従来方式では物体との区別が不可能である．提案アルゴリズムでは偽像の運動が物体と角度センサの運動に依存することを利用して，物体の運動仮説を定義した運動モデルから偽像の運動モデルを導出し，偽像を含む全ての交点に対して物体および偽像の運動モデルを適用した二重仮説による追尾処理を行う．そして，各運動モデルによる予測値と交点の残差から交点がいずれの運動モデルに適合しているかを判断し，偽像の運動モデルに適合した方を除去する．この結果，角度センサと物体が継続的に同一平面内にある状況で偽像を除去できる．