サイバーフィジカルシステムの数理

摘要

本稿では近年注目を集めているサイバーフィジカルシステム（Cyber-Physical System；CPS）について紹介する．前半では近年の研究動向を俯瞰しつつCPSの理論に求められる特性について議論する．後半では具体的なトピックとして筆者らが取り組んでいる自律移動ロボットの地図生成と多自由度ロボットの動作計画の2テーマをCPS の観点から紹介する．