パーティクルフィルタによるドライブレコーダ画像中の先行車追跡

摘要

本論文ではパーティクルフィルタを用いたドライブレコーダ記録動画像中の先行車追跡手法を提案する．動画像中から先行車両の全体が捉えられた任意の1フレームを抜き出し，オペレータにより先行車両の外接矩形（追跡参照領域）を指定した後，他フレームについても先行車両の外接矩形（追跡対象領域）を自動的に抽出する．特に，パーティクルフィルタにおける幾何モデルの設計に注目し，テクスチャに基づく幾何モデル，ならびにHaar-Like特徴に基づく幾何モデルを比較検討する．結果，2つの幾何モデルから算出される尤度を組み合わせることで隠れが発生した際の追跡精度向上が確認された．