GNSS／INSと白線検出の融合による自動運転自動車の自己位置推定

摘要

この場合，GNSS衛星電波が一時的に遮断された場合でも継続した位置を推定することができ，自由度の高い自動運転を実現する位置計測システムとして最も実用的な技術のうちの1つである．しかし，長大トンネルなどGNSS衛星電波が長期に渡って遮断される環境では，無視できないドリフトが発生してしまうという問題が存在していた．この場合，地図を用いた自動運転を行うことは困難であると考えられる．そこで本研究ではこれら双方の利点を生かし，白線検出により得られた自車走行レーン内の相対位置からデジタル地図を基にGNSS／INS複合航法システムのドリフト量を推定することで，ロバストに自己位置を推定する方法を提案する．