平衡点解析に基づく非線形フィードバック制御と可積分性ー台車付倒立振子ー

摘要

台車付倒立振子は非線形システムで，その安定化制御は難しい問題のひとつとして知られている．本稿では，システムの平衡点を解析することにより新しい非線形フィードバック制御の方法を提案し，振子が垂直または水平な状態から制御を切り替えることなく連続して振子を倒立させることができることをシミュレーションにょり示す．特に平衡点解析では康子の垂直または水平な状態が平衡点または特異点として求められ，システムの非線形可積分性との関係についても検討する。