ミリ波MIMOレーダを用いた右左折時の自車速度推定に関する一検討

摘要

本稿では，自車が右左折した場合に発生する，ミリ波MIMOレーダを用いた車速推定への影響について議論する．本研究は全天候性を持つ車載ミリ波MIMOレーダを用いた車両運動を基準とした自己位置推定の実現を目標としている．ミリ波MIMOレーダは，静止した対象の相対速度が角度と自車の速度に応じて特徴的に分布することを利用して求める車速スペクトルを用いて，自車の車速を求められる．しかし，右左折時においては，車速スペクトルに不要なピークが発生し，大きな誤りが発生する場合がある．そこで本稿では，シミュレーションを作成し，右左折時の推定誤りの原因とその特徴について考察する．シミュレーション結果は同じ条件の実験結果と比較され，その有効性について議論する．また，シミュレーション結果より，左折時における相対速度の分布の変化を確認している．