振動子物理結合による感覚フィードバックの表現力拡張

摘要

汎用的な小型偏心モーター振動子をもちいた人工感覚フィードバックの表現力向上のため，振動合成による時空間振動パターンの多様化を試みた．支持ホルダに2つの振動子を平面配置した素子を試作し，単体振動子では不可能な超低周波振動の生成と複雑な空間振動パターンを確認した．空間パターンは2つの円運動の合成であるトロコイドで記述される軌道である．2振動子の差周波が減少すると振動子の位相同期が生じ，単一振動の挙動を示した．ホルダの形状設計により振動結合を制御することにより，位相同期を抑制し低周波振動帯域の拡張を図った．また，振動回転方向制御による空間パターンの変更も試みた．