車載ミリ波レーダによる自車速度と周辺障害物の推定に関する一検討

摘要

本稿では，車載ミリ波レーダを用いた自車速度の推定手法について実験的に検討している．これまでの検討手法では，右左折時において車速スぺクトル上で発生する所望信号とは異なるピーク信号によって，推定結果が大きく誤る問題があった．そこで提案手法では，車速スペクトルの周期性を用いて，これらのピーク信号による影響を抑制した基準信号を生成する．この基準信号に基づく自車速度推定により，右左折時に発生する推定の誤りを抑制している．本稿では提案手法を実験的に検討し，右左折時における自車速度の推定能力が改善することを確認している．また，直線ルート上における周辺障害物の分布を推定し，自車速度から求められる移動距離の有用性について議論している．