Simulationsmodellbasiertes Rapid Prototyping von komplexen Robotersteuerungen

摘要

Ausgehend von traditionellen off-line Roboterprogrammieransatzen wird das Konzept der simulationsmodellbasierten Roboterprogrammierung entworfen. Es wird gezeigt, wie Simulationsmodelle aus der Planungsphase sukzessive zu Steuerungsprogrammen weiterentwickelt werden konnen. Anhand einer Prototyprealisierung und eines Anwendungsbeispiels wird die praktische Anwendbarkeit vertieft.