Exakte Ein-/Ausgangslinearisierung fur die translatorische Dynamik eines Quadrocopters

摘要

Der Beitrag beschreibt eine exakte E/A-Linearisierung fur die translatorische Dynamik eines Quadrocopters. Die hierfur relevante Lageinformation reduziert sich auf die Ausrichtung des Schubvektors (bzw. der korperfesten z-Achse), welche mit zwei Freiheitsgraden beschrieben werden kann. Hierzu wird im vorliegenden Beitrag ein spezielles Schub-achsenquatemion eingefuhrt. Die E/A-Linearisierung selbst erfolgt in zwei Stufen. Zunachst wird eine E/A-Linearisierung zwischen der z-Position und dem Schub durchgefuhrt und anschliessend eine E/A-Linearisierung zwischen der xy-Position und den Stellmomenten.