Robuste modellpradiktive Regelung kommunizierender Fahrzeugkolonnen

摘要

Motiviert durch die Regelung autonomer, in einer Kolonne fahrender Fahrzeuge, wird in diesem Artikel eine neue Methode zur robusten modellpradiktiven Regelung (RMPR) von verteilten Systemen mit Kettenstruktur vorgestellt. Die Teilsysteme werden durch lokale Zustande modelliert, wobei die Eingange des vorangehenden Teilsystems als beschrankte Storung betrachtet werden. Ausgehend von einer von Kerrigan et al. vorgestellten Methode zur robusten modellpradiktiven Regelung nicht-verteilter Systeme wird fur das verteilte System gezeigt, dass die Losbarkeit des Optimierungsproblems im Anfangszustand die Losbarkeit fur alle folgenden Zeitschritte garantiert. Im Allgemeinen kann die gefundene Losung sehr konservativ sein und zu hohen Kosten fuhren. Deshalb wird im zweiten Teil des Artikels ein Konzept vorgestellt, bei welchem Kommunikation zwischen den Teilsystemen verwendet wird, um die Regelgute zu erhohen und eine weniger konservative Losung zu erhalten.