Feedforward Control Design for Finite - Time Transition Problems of Nonlinear Systems with Input and Output Constraints

摘要

In vielen regelungstechnischen Anwendungen werden Vorsteuerungen als Erweiterung des eigentlichen Regelkreises eingesetzt, um das Fuhrungs- und Storverhalten einer Folgeregelung getrennt voneinander zu entwerfen ("Zwei-Freiheitsgrade-Regelung"). Allerdings gibt es im Unterschied zu der Vielzahl von Methoden fur den Reglerentwurf nur wenige Verfahren zum systematischen Entwurf einer Vorsteuerung, was hauptsachlich auf die damit verbundene Systeminversion zuruckzufuhren ist. Vor allem im Falle von nichtlinearen und nichtminimalphasigen Systemen ist die stabile numerische Integration der instabilen internen Dynamik denkbar schwierig und fuhrt zu einer nichtkausalen Vorsteuerung. Der Vorsteuerungsentwurf wird zusatzlich erschwert, falls Eingangs- und/oder Ausgangsbeschrankungen berucksichtigt werden mussen.