宇宙システム 危険作業代替のための遠隔操作ヒューマノイドロボット“DiaroiD”

摘要

宇宙空間や月面，その他の様々な人の手による危険作業を代替することを目的として，当社では遠隔操作可能なヒューマノイドタイプのロボット“DiaroiD”の開発を進めている。人が実施する作業は非常に複雑，かつ多岐にわたるため，これを代替するロボットは人と同等の高い汎用性を持つ必要がある。DiaroiDは脚部にクローラを採用した双腕タイプのヒューマノイドロボットである。計34の高い自由度を持ち，バックラッシュレスの機構を採用していることから，複雑な姿勢での精密な動作を可能にしており，幅広い作業を1台で遂行可能である（図1）。また，アーム部には直動·回転を組み合わせたハイブリッド機構を持ち，広い作業範囲と高出力を両立させている。加えて，DiaroiDは遠隔操作での手作業代替を実現するため，主に次の4点の機能を備える。