Объекты управления с переменным транспортным запаздыванием

摘要

Цель работы - анализ одного из классов систем автоматического регулирования горнообогатительных объектов, в которых управляющим воздействием является расход энергоносителя или вещества, осуществляемый транспортируемым органом, с целью выработки рекомендаций по повышению устойчивости и качества регулирования.Методика исследований состоит в получении модели системы автоматического регулирования и исследовании на ней влияния переменного транспортного запаздывания, возникающего в процессе стабилизации выходной величины системы автоматического регулирования. На модели системы измерялась среднеквадратичная ошибка регулирования выходной величины при изменении запаздывания основного управляющего воздействия. Обсуждение результатов произведено на примере процесса управления, в котором регулирование выходной величины объекта управления осуществляется конвейером, подающим руду. Показано, что при изменении управляющего воздействия (расхода руды) одновременно изменяется и время доставки. Такие объекты относятся к объектам с изменяющимся параметром - запаздыванием в управлении, и изучены мало. Показано, что системы регулирования подобного типа не могут в общем случае удовлетворительно работать. Одним из основных методов повышения качества таких систем регулирования является применение 《упредителя Смита》. Однако в этом случае система автоматического регулирования будет удовлетворительно работать при неизменности параметров объекта управления, что в горнообогатительном производстве практически невыполнимо. Запаздывание в таких системах однозначно связано со скоростью подачи материала. Предложено в зависимости от скорости конвейера автоматически изменять настройки регулятора. В качестве альтернативы предложено подачу материала осуществлять агрегатом с постоянной скоростью, а расход осуществлять в соответствии с изменением выходной величины объекта управления отдельным дозатором.