クレーンシミュレータの開発

摘要

クレーン作業では，吊り荷の振れや機械の転倒などの危険が多く，振れ止め制御機能の搭載が望まれている。しかしながら，開発段階で制御効果の確認を実機で行うことは容易でなく，特に大型のクレーンでは暴走による転倒や倒壊のリスクを伴う。そこで当社では，クレーンシミュレータを開発し，振れ止め機能や自動運転などのオペレータ支援システムの制御検証に用いることを目指した。クレーンシミュレータは詳細な機構モデルおよび油圧モデルをもとに構成され，入力された指令値に対してリアルタイムに機械の挙動が模擬できてクレーン挙動の把握に優れ，効率的な開発に貢献する。モデルの有効性は，シミュレーション結果と実測値との比較を行い検証した。また，位相平面理論をもとにした振れ止めアルゴリズムも併せて開発し，クレーンシミュレータに適用することでその有効性を確認することができた。