サービスロボットの開発の現状と将来展望

摘要

まず初めに自己紹介をしたい。筆者は1971年東工大大学院修士1年生になった時，何か新しい研究を始めたいと考えへどに注目した。ヘビはとても単純な一本の棒のような体であるが，それが自在に屈曲することで興味深い動きをする。例えば，草むらを水の流れのように滑らかに移動し，枝から枝に移動するときには，体の一部を足のようにして枝に固定し，腕のように伸ばし，指のようにして次の枝を握る。このように単純で多様な機能性を有する機械は，これまでまだ工学的に実現されていない。だから，へどのようなロボットを作ったらこれまでになかったような新しいロボットを実現できるのではないか，と考えたのである。