ロボットの組み立て

摘要

センサ／モータの動作確認ができたので，実際にロボットを製作します．図1（章末p．52～53）にロボットの回路を，表1に本器のスペック一覧，表2に部品一覧を示します．ロボットの筐体は，Devastator Tank Mbile Robot Platform（DFROBOT社）を使いました．図2のようにラズベリー·パイやモータ·ドライブ基板は，自作のベース板にねじ止めしてから筐体の底板に取り付けます．ラズベリー·パイのバッテリは，ラズベリー·パイ自体の消費電流やモータに流す電流が大きいので，容量20000mAhのモバイル·バッテリPowerCoreⅡ20000（Anker）を便いました．バッテリは図2（b）の裏面に結束バンドで括りつけます（写真1）．