RGB-Dカメラを用いたサービスロボットのための対話物体認識

摘要

サービスロボットは実環境などの複雑な環境でも物体を認識することが求められる．しかし，実環境において自動的な物体認識により間違えることなく物体を認識することは困難な問題である．このような背景のもと我々は対話を用いてユーザから対象物体の情報を獲得，利用することで，確実に物体を認識するシステムを提案している．本稿ではそのような物体認識システムにおいて，RGB-Dカメラにより得られる物体の色，形，材質といった属性情報や位置関係を用いて認識を行う手法を提案している．複数の情報を用いることで，ロボットがより効率的に物体を認識することが期待できる．