物理シミュレータ上での力覚提示のための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

摘要

物理シミュレータと力覚インタフェースを組合わせたシステムにおいて，高速で更新される力覚レンダリングで局所的な動力学計算を行う構成では，局所的な世界の範囲の制限によって範囲外にある物体の影響が考慮されないという問題があった．そこで本論文では，局所的な世界の範囲外にある物体の影響を物理シミュレーションのプロセスであらかじめ求め，局所的な動力学計算で使用することで，仮想世界全体から見て正しい局所的な動力学計算を行い，高速更新によるユーザの入力に対応した正確な力覚提示が行える手法を提案する．また提案手法に評価実験を行い，その有効性を確認した．