残留磁気を考慮したマルチシナリオ化マップマッチング手法

摘要

近年，屋内には駅や地下街など複雑な建物が多く，屋内測位の需要が向上している．屋内測位精度向上のため，我々は今までにマルチシナリオ化マップマッチング手法を提案している．マルチシナリオ化マップマッチング手法はモバイル端末に搭載されたセンサを用いて歩行者の複数通りの歩行軌跡を推定し，各歩行軌跡を建物の構造情報に基づいて重み付けすることで確からしい歩行軌跡を推定する．しかし，マルチシナリオ化マップマッチング手法は測位開始地点を得られないため，歩行者自身が測位開始位置を事前に設定する必要がある．本稿では，この欠点の解決のため，建物内の建材などから生じる残留磁気を用いた測位開始位置候補の推定を提案する．加えて，残留磁気をマルチシナリオ化マップマッチング手法の重み付けに取り入れることにより更なる測位精度の向上を図る．測位精度評価実験により提案手法の有効性を確認する．