見通し外での高信頼ドローン運用のための169MHz帯／920MHz帯切換え型マルチホップ制御通信システムの開発

摘要

現在我が国では，災害対応，インフラ点検や物流等への応用を目指しロボットや無人航空機（ドローンなど）の研究開発が盛んに行われている．これらロボットを遠隔から制御および監視する場合には無線通信が用いられるが，コストやデバイスの入手性から2.4GHz帯の無線LAN等が採用されることが多い．しかしながら，伝送遅延時間の変動や干渉の問題から既存の無線LANプロトコルはロボット遠隔制御には不向きである．そこで本研究では来るべきロボット社会に向けて，高信頼無線通信技術およびマルチホップネットワーク技術をロボットやドローン等の目視外遠隔制御に特化させ，かつ目視外制御も可能とするワイヤレスシステムを開発した．本稿では本システムに新たに追加した169MHz帯無線を用いてドローン制御を行ったフィールド実験から得られた結果を報告する．