遠隔ロボット操縦のための全方位映像。形状情報の複合提示手法

摘要

遠隔ロボット操縦においては，操縦者が遠隔地の環境把握に要する負担が大きいため，効率的な情報提示手法が求められる．本研究では，ロボットに全方位の情報を取得可能なカメラとレンジセンサを搭載し．得られた情報を統合して授示する手法を捷案する．映像?形状情報の提示手法の有効性を検証するため，シミュレーション及び実環境において他の既存提示手法との比較実験を行った．その結果，客観評価においては両者の間に大きな差は見られなかったが．アンケートによる主観評価では提案手法の部分的優位性を確認した．