落下物体受取り動作における加速度学習モデルの提案

摘要

ヒトは落下する物体を受取る際，物体の位置と速度を基に，落下加速度に対応した内部モデルを用い，物体と腕の接触タイミングを予測している．しかし，どのような方策を用いて加速度を認識し，学習しているか詳細は不明である．そこで本研究では，複数の落下加速度モデルを持つ接触タイミング予測モデルを提案する．この提案モデルは，視覚情報を基に加速度モデルを切り替え，実際の接触タイミングとその予測値のずれを基に，加速度モデルの生成と学習を行う．検証としてVR環境を用いた落下物体の受取り実験を行った．