混雑環境下における適応的なロボットナビゲーション

摘要

物流，病院，駅構内，ショッピングモールに至るまで，私たちの日常にロボットが進出するにつれ，人が介在する環境下でのロボットナビゲーション技術はますます重要なものとなってきている．車線が整備された道路空間における自動運転技術との根本的な違いは，人間側が交通ルールやロボットに合わせることを期待するのではなく，移動ロボットがヒューマンセントリックな環境において高度な協調と判断能力を備えることが求められる点である．例えば朝の通勤時間帯における混雑した品川駅の構内を思い返すと，われわれ人間は意識下，あるいは無意識下に周囲の状況を事細かに認識，予測し，社会規範を守りながら各々の目的地に到達するために非常に高度な意思決定を行っているといえよう．