1自由度系に対するFictitious Reference Iterative Tuningに基づく同定手法の提案とエレベータドア開閉速度動特性の同定への応用

摘要

本論文では，著者らの一部により開発されたFictitious Reference Iterative Tuning (FRIT)とよばれる制御器パラメータ調整手法を応用することで，既存の1自由度制御系における閉ループ系の一組のデータのみを用いて，システム同定を行う手法について提案する．この方法は，既存の制御系に何ら改造を施すことなく，対象の通常の操業時のデータを一組用いるのみでよいことから，少ない時間と労力で現場調整的な手法で簡便な同定を行えるという実用的有用性をもつ．そこで，この有用性が生かされる一つの実用例として，エレベータドアの開閉速度システムの動特性同定を取り扱い，実験機を用いた検証を行う．そして，本論文で提案した手法がエレベータドアのシステム同定に有効であることを示す．