自車両の速度を考慮しフレーム間差分を用いたLRV前方画像からの障害物認識

摘要

LRVの安全走行支援のために、車両の前方の画像から、障害物の検知を自車両の速度を考慮したフレーム間差分と障害物の追跡を用いて行ない、障害物の認識をベイズの定理と障害物の速度を考慮して行なった。 自車両の速度を考慮した差分処理により、白車両が移動していても動物体のみの検出が可能になり、障害物の追跡処理により複数のラベルに分割されている1つの物体をまとめることができた。 また、統計データを物体の縦横比としたベイズの定理および障害物の速度を考慮した認識を用いることにより障害物のカテゴリ分類（自動車、二輪車、人間の3種類）が可能となった。