道路-側溝境界に注目した側溝領域抽出

摘要

近年世界中で自動運転や運転補助に関する研究が大きく進hでいる.本稿では私たちが普段住む住宅の密集した場所である住宅街における運転にスポットを当て，住宅街の道路の両端に埋設されている「側溝」に着目した.側溝とは道路の両端に埋め込まれた排水用の溝であるが，通常は蓋がされるためそこに何かが落ちたり，はまり込hだりという心配はない. しかし，住宅街においては適切に蓋が取り付けられておらず，放置されているケースが散見されている.そこで本稿では住宅街で録画した車載動画に対して蓋が取り付けられていない側溝を領域として抽出する手法を提案する.最初に本稿では道路領域と側溝領域の境界線に着目し，その境界線を直線検出を用いて正確に抽出する.その後抽出した境界線の情報を元に側溝領域の場所を推定し，2値化処理および輪郭検出を用いて側溝領域抽出を行う.また，本稿では手作業で作成したGround Truthを用いた定量的な抽出精度評価についても述べる.