無線LAN搭載ロボットの移動協力によるリンクアグリグーション通信の特性向上

摘要

無線広域回線と無線LAN回線を持ち，移動協力を伴うリンクアグリゲーションで情報を転送するという調査ロボットシステムが提案されている．このシステムにおいては，全てのロボットが同じ属性を持つ均質なモデルがすでに評価されている．本稿では，無線LAN特性を考慮した際のロボットの振る舞いを詳細に解析するとともに，ロボットの属性が不均質な場合の振る舞いを評価する．移動すること自体のコストと，移動により通信特性が改善されるゲインのトレードオフを報酬という関数を定義して評価し，初期配置や属性の違いが生じさせる影響について調査している．